圖片左方為1913年馬鞍山地圖，右方為現代。
馬鞍山曾發現新石器時代晚期（距今約三，四千年前）及南宋時期的文物。1910年代，該地仍是一個小村落，村民從事農業、漁業等傳統鄉村經濟活動。直至1950至70年代日本企業來到這裏開採磁鐵礦（Magnetite），馬鞍山鐵礦（Iron Ore）藏量估計超過700萬噸，馬鞍山頓時成為礦業重鎮，鼎盛時期有幾千名工人在此居住。但到了1970年代石油危機，開礦成本大增，加上香港政府決定開發馬鞍山為新市鎮，礦場也隨之於1976年關閉。
馬鞍山新市鎮發展始於1980年，經過幾十年的不斷發展，馬鞍山以成為屋邨、商場林立的新市鎮。而馬鞍山郊野公園劃定於1979年4月27日，佔地達2,880公頃，使馬鞍山的綠色地帶在城市化期間亦得到保護。